BEGIN:VCALENDAR VERSION:2.0 PRODID:-//TUC//Events//EN CALSCALE:GREGORIAN BEGIN:VTIMEZONE TZID:Europe/Athens TZNAME:EEST DTSTART:19700329T030000 RRULE:FREQ=YEARLY;BYDAY=-1SU;BYMONTH=3 BEGIN:STANDARD TZOFFSETFROM:+0200 TZOFFSETTO:+0300 TZNAME:EET DTSTART:19701025T040000 RRULE:FREQ=YEARLY;BYDAY=-1SU;BYMONTH=10 END:STANDARD END:VTIMEZONE BEGIN:VEVENT CREATED:20240927T105246Z LAST-MODIFIED:20240927T105246Z DTSTAMP:20261008T004201Z UID:1791409321@tuc.gr SUMMARY:Παρουσίαση Διπλωματικής Εργασίας κ. Αθανασίου Μάνεση - Σχολή ΗΜΜΥ LOCATION: DESCRIPTION:https://www.ece.tuc.gr/el/katalogos- ekdiloseon?tx_tucevents2_tuceventsdi splay%5Baction%5D=show&tx_tucevents2 _tuceventsdisplay%5Bcontroller%5D=Ev ent&tx_tucevents2_tuceventsdisplay%5 Bevent%5D=7258&cHash=f5c96f432e62981 80baf8368752f6667\nΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΚΡΗΤΗ Σ\n Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών\n Πρόγραμμα Π ροπτυχιακών Σπουδών\n ΠΑΡΟΥΣΙΑΣΗ ΔΙΠ ΛΩΜΑΤΙΚΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ\n Αθανασίου Μάνεσ η\n με θέμα\n Ενσωματωμένο Σύστημα Μ ηχανισμού Στρέψης (gimbal) για Παρακ ολούθηση μη Επανδρωμένων Αεροχημάτων από Σταθμό Εδάφους \n Embedded Gimb al System for Land-based Tracking of Unmanned Aerial Vehicles\n Εξεταστι κή Επιτροπή\n Καθηγητής Απόστολος Δό λλας (επιβλέπων)\n Καθηγητής Σωτήριο ς Ιωαννίδης\n Καθηγητής Παναγιώτης Π αρτσινέβελος (Σχολή ΜΗΧΟΠ)\n Περίληψ η\n Τα ενσωματωμένα συστήματα είναι ένα ταχέως αναπτυσσόμενο πεδίο στην επιστήμη των Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Βρίσκουν εφαρμογή από μικρές οικιακές συσκευέ ς έως κρίσιμα συστήματα ασφάλειας αε ροπλάνων στα οποία εκτελούν λειτουργ ίες όπως έλεγχος θερμοκρασίας και τα χύτητας, έλεγχος κινητήρα, κλπ. Με τ η χρήση αλγορίθμων τεχνητής νοημοσύν ης και μηχανικής μάθησης αυτά τα συσ τήματα γίνονται πιο αποτελεσματικά κ αι με συνεχώς αυξανόμενη αυτονομία. Στην παρούσα διπλωματική εργασία μελ ετήσαμε και υλοποιήσαμε ένα τέτοιο ε νσωματωμένο σύστημα που έχει τη δυνα τότητα να ανιχνεύει και να παρακολου θεί μη επανδρωμένο εναέριο όχημα μέσ ω οπτικής αναγνώρισης. Η ανίχνευση κ αι η παρακολούθηση είναι ορατή μέσω μιας οθόνης που συνδέεται με το ενσω ματωμένο σύστημα. Υπάρχουν τρεις δια φορετικές λειτουργίες, μία για οριζό ντια σάρωση, μία για κάθετη σάρωση κ αι μία για παρακολούθηση. Το ενσωματ ωμένο σύστημα αποτελείται από έναν μ ηχανισμό περιστροφής (PTZ) στον οποί ο είναι τοποθετημένη μια κάμερα και ένα RPi-4 που μέσω της κάμερας αναγν ωρίζει το drone χρησιμοποιώντας ένα μοντέλο μηχανικής μάθησης για την αν αγνώριση αντικειμένων και δημιουργεί τις κατάλληλες γωνίες προς τον μηχα νισμό στρέψης για να στρέφεται με κα τάλληλο τρόπο ώστε το drone να παραμ ένει όσο το δυνατόν πιο κοντά στο κέ ντρο της κάμερας. Η επικοινωνία μετα ξύ του RPi και της συσκευής PTZ επιτ υγχάνεται μέσω του RS485 χρησιμοποιώ ντας τα πρωτόκολλα Pelco-P και Pelco -D που υποστηρίζει ο μηχανισμός στρέ ψης. Για την μετατροπή των γωνιών στ α κατάλληλα Pelco-P και Pelco-D μηνύ ματα, αναπτύχθηκε μια βιβλιοθήκη pyt hon, ώστε με τη χρήση των αντίστοιχω ν συναρτήσεων, να παράγονται τα κατά λληλα μηνύματα χωρίς παρέμβαση του χ ρήστη. \n Abstract \n Embedded syste ms are one of the most important and rapidly developing fields in engine ering. They find application from sm all household appliances to critical airplane safety systems that have h undreds of them to perform functions such as in-flight entertainment sys tems, temperature control, speed con trol, flight management systems, fli ght data recorders, engine control a nd many more. With the use of artifi cial intelligence and machine learni ng algorithms these systems become m ore intelligent, efficient and have much more autonomy than in the past. In this thesis we studied and imple mented such an embedded system that has the ability to detect and track UAVs (drone) through optical recogni tion. Detection and monitoring is vi sible via a monitor which is connect ed to the embedded system and has th ree different modes, one for horizon tal scanning, one for vertical scann ing and one for tracking. The embedd ed system consists of a rotation mec hanism (PTZ) in which a camera is mo unted and an RPi-4 which through the camera recognizes the drone using a machine learning model for object r ecognition and  generates the approp riate angles to the gimbal to turn i n that way so the drone stays as clo se to the center of the camera as po ssible. Communication between the RP i and the PTZ device is achieved via RS485 using the Pelco-P and Pelco-D protocols that the rotation mechani sm supports. To convert the angles i nto the appropriate Pelco-P and Pelc o-D frames, a python library was dev eloped so that by using the correspo nding functions, the appropriate mes sages can be produced without anyone needing to know exactly how these f rames are created.\n STATUS:CONFIRMED ORGANIZER;RSVP=FALSE;CN=TUC;CUTYPE=TUC:mailto:webmaster@tuc.gr DTSTART:20241004T101500 DTEND:20241004T111500 TRANSP:OPAQUE CLASS:DEFAULT END:VEVENT END:VCALENDAR