BEGIN:VCALENDAR VERSION:2.0 PRODID:-//TUC//Events//EN CALSCALE:GREGORIAN BEGIN:VTIMEZONE TZID:Europe/Athens TZNAME:EEST DTSTART:19700329T030000 RRULE:FREQ=YEARLY;BYDAY=-1SU;BYMONTH=3 BEGIN:STANDARD TZOFFSETFROM:+0200 TZOFFSETTO:+0300 TZNAME:EET DTSTART:19701025T040000 RRULE:FREQ=YEARLY;BYDAY=-1SU;BYMONTH=10 END:STANDARD END:VTIMEZONE BEGIN:VEVENT CREATED:20231012T135648Z LAST-MODIFIED:20231012T135648Z DTSTAMP:20260307T231516Z UID:1772918116@tuc.gr SUMMARY:Παρουσίαση Διπλωματικής Εργασίας κ. Αντωνίου Νικολαΐδη - Σχολή ΗΜΜΥ LOCATION: DESCRIPTION:https://www.ece.tuc.gr/el/katalogos- ekdiloseon?tx_tucevents2_tuceventsdi splay%5Baction%5D=show&tx_tucevents2 _tuceventsdisplay%5Bcontroller%5D=Ev ent&tx_tucevents2_tuceventsdisplay%5 Bevent%5D=6562&cHash=f03d5f7443a16c9 f853d87d508116d67\nΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΚΡΗΤΗ Σ\n Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών\n Πρόγραμμα Π ροπτυχιακών Σπουδών\n ΠΑΡΟΥΣΙΑΣΗ ΔΙΠ ΛΩΜΑΤΙΚΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ\n Αντωνίου Νικολα ΐδη \n με θέμα\n Ενσωμάτωση Εντοπισμ ού RFID, Αποφυγής Εμποδίων και Οπτικ οποίησης σε Κινούμενο Ρομπότ\n Integ ration of RFID localization, obstacl e avoidance and visualization in a m oving robot\n Εξεταστική Επιτροπή\n Καθηγητής Άγγελος Μπλέτσας (επιβλέπω ν)\n Καθηγήτρια Αικατερίνη Μανιά\n Κ αθηγητής Μιχαήλ Λαγουδάκης\n Περίληψ η\n Αυτή η διατριβή αφορά την πλοήγη ση με ρομπότ στους ίδιους ή διαφορετ ικούς ορόφους του ίδιου κτιρίου, απο φεύγοντας ταυτόχρονα εμπόδια σε εκτε ταμένους εσωτερικούς χώρους. Το ρομπ ότ είναι κινητό σε πολλούς ορόφους κ αι εκμεταλλεύεται αισθητήρες κάμερας και λέιζερ για να εξασφαλίσει την ε ίσοδο του στον ανελκυστήρα και την π λοήγηση σε διαφορετικά επίπεδα. Το σ χεδιασμένο σύστημα ρομπότ είναι αυτό νομο και αξιοποιεί αλγόριθμους ακριβ ούς εντοπισμού για ετικέτες εξαιρετι κά χαμηλού κόστους αναγνώρισης ραδιο συχνοτήτων (RFID). Ωστόσο, η αυτονομ ία διακόπτεται προσωρινά όταν το ρομ πότ ζητά από ένα άτομο να πατήσει κο υμπιά μέσω φωνητικών εντολών στο ασα νσέρ. Αποδεικνύεται ότι το ρομπότ μπ ορεί να μπαίνει και να βγαίνει από τ ον ανελκυστήρα όταν κινείται μεταξύ διαφορετικών ορόφων και να πλοηγείτα ι με ασφάλεια, αποφεύγοντας ανθρώπου ς που μπορούν να στέκονται ή να μετα κινούνται στο κτίριο. Η απεικόνιση τ ης διαδρομής του ρομπότ και των προσ πελάσιμων ετικετών RFID εκτελείται μ ε εργαλεία που παρέχονται από την οπ τική απεικόνιση του λειτουργικού συσ τήματος ρομπότ (ROS) που ονομάζεται RVIZ. Ο χρήστης έχει τη δυνατότητα ν α επιλέξει διαφορετικές διαδρομές, ό που το ρομπότ μπορεί είτε να κινηθεί και στους δύο ορόφους, είτε σε έναν από αυτούς αποκλειστικά. Η επιλεγμέ νη διαδρομή που καθιερώθηκε σε αυτή τη διατριβή, χρησιμοποιήθηκε για τη συγκέντρωση των ταξιδιωτικών μετρήσε ων και ορίστηκε επίσης για επίσκεψη σε τρεις συγκεκριμένες τοποθεσίες κα ι εντοπισμό ετικετών RFID σε κάθε το ποθεσία. Δύο από αυτές τις θέσεις το ποθετήθηκαν στον πρώτο όροφο, ενώ η άλλη στον δεύτερο. Όταν το ρομπότ πλ οηγείται σε αυτές τις τοποθεσίες, απ οφεύγοντας τα εμπόδια, πρέπει να εισ έλθει στον ανελκυστήρα δύο φορές, πρ άγμα που οδηγεί σε πραγματικό χρόνο ταξιδιού 19 λεπτών και 11 δευτερολέπ των, καλύπτοντας περίπου συνολική απ όσταση 194 μέτρων, με σταθερή ταχύτη τα ρομπότ στα 0,25 μέτρα/δευτερόλεπτ ο. Σε ελεύθερο χώρο, χωρίς απρόβλεπτ α εμπόδια, όπως η μετακίνηση ανθρώπω ν, θα χρειαζόταν 12 λεπτά και 56 δευ τερόλεπτα. Ωστόσο, λαμβάνοντας υπόψη τον χρόνο κατά τη διάρκεια χρήσης τ ου ανελκυστήρα (3 λεπτά) και τις δια δικασίες εντοπισμού των ετικετών RFI D (2 λεπτά και 45 δευτερόλεπτα), προ στίθενται επιπλέον 5 λεπτά και 45 δε υτερόλεπτα, δίνοντας συνολικό χρόνο 18 λεπτών και 41 δευτερολέπτων.\n Ab stract \n This thesis is pertinent t o robot navigation across the same o r different floors of the same build ing, while avoiding obstacles in ext ensive indoor areas. The robot is mo bile across multiple floors exploiti ng camera and laser sensors to ensur e elevator entry and navigation thro ugh different levels. The designed r obot system is autonomous and capita lizes on precise localization algori thms for ultra-low cost radio freque ncy identification (RFID) tags. Howe ver, the autonomy is temporarily hal ted when the robot requests an indiv idual to press buttons through voice commands at the elevator. It is exh ibited that the robot can enter and exit the elevator when moving betwee n different floors and navigate safe ly, avoiding standing or moving huma ns in the building. The visualizatio n of the robot’s path and the access ed RFID tags is performed with tools provided by the robot operating sys tem (ROS) visual called RVIZ. The us er has the opportunity to select dif ferent routes, where the robot can e ither move on both floors, or in one of them exclusively. The selected r oute established in this thesis, was used to gather the traveling measur ements and was also set to visit thr ee specific locations and localize R FID tags on each location. Two of th ese locations were placed on the fir st floor, while the remaining one wa s positioned on the second one.  Whe n the robot navigates on these locat ions, while avoiding obstacles, it h as to enter the elevator twice which results to real-world travel time o f 19 minutes and 11 seconds, coverin g approximately a total distance of 194 meters, with a constant robot ve locity at 0.25 meters/second. In fre e-space, without unpredictable obsta cles, such as moving people, it woul d require 12 minutes and 56 seconds. However, by taking into considerati on the time during the elevator (3 m inutes) and the RFID tag localizatio n procedures (2 minutes and 45 secon ds), an additional 5minutes and 45 s econds is added, giving a total time of 18 minutes and 41 seconds.\n Mee ting ID: 937 2042 3406\n Password: 6 04414\n STATUS:CONFIRMED ORGANIZER;RSVP=FALSE;CN=TUC;CUTYPE=TUC:mailto:webmaster@tuc.gr DTSTART:20231016T160000 DTEND:20231016T170000 TRANSP:OPAQUE CLASS:DEFAULT END:VEVENT END:VCALENDAR