BEGIN:VCALENDAR
VERSION:2.0
PRODID:-//TUC//Events//EN
CALSCALE:GREGORIAN
BEGIN:VTIMEZONE
TZID:Europe/Athens
TZNAME:EEST
DTSTART:19700329T030000
RRULE:FREQ=YEARLY;BYDAY=-1SU;BYMONTH=3
BEGIN:STANDARD
TZOFFSETFROM:+0200
TZOFFSETTO:+0300
TZNAME:EET
DTSTART:19701025T040000
RRULE:FREQ=YEARLY;BYDAY=-1SU;BYMONTH=10
END:STANDARD
END:VTIMEZONE
BEGIN:VEVENT
CREATED:20220727T154013Z
LAST-MODIFIED:20220727T154013Z
DTSTAMP:20261012T215055Z
UID:1791831055@tuc.gr
SUMMARY:Παρουσίαση Διπλωματικής Εργασίας κ. 
 Μύρκου Δημοσθένη - Σχολή ΗΜΜΥ
LOCATION:
DESCRIPTION:https://www.ece.tuc.gr/el/katalogos-
 ekdiloseon?tx_tucevents2_tuceventsdi
 splay%5Baction%5D=show&tx_tucevents2
 _tuceventsdisplay%5Bcontroller%5D=Ev
 ent&tx_tucevents2_tuceventsdisplay%5
 Bevent%5D=5734&cHash=fcc95fa02b19a5f
 ef2b1f385d54ddf1f\nΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΚΡΗΤΗ
 Σ\n Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και
  Μηχανικών Υπολογιστών\n Πρόγραμμα Π
 ροπτυχιακών Σπουδών\n ΠΑΡΟΥΣΙΑΣΗ ΔΙΠ
 ΛΩΜΑΤΙΚΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ\n ΔΗΜΟΣΘΕΝΗ ΜΥΡΚΟ
 Υ\n με θέμα\n Ανάπτυξη ενός Εξάποδου
  Ρομπότ \n Development of an Autonom
 ous Hexapod Robot\n Εξεταστική Επιτρ
 οπή\n Καθηγητής Μιχαήλ Γ. Λαγουδάκης
  (ΗΜΜΥ)\n Καθηγητής Μιχάλης Ζερβάκης
  (ΗΜΜΥ)\n Καθηγητής Παναγιώτης Παρτσ
 ινέβελος (ΜΗΧΟΠ)\n \nΠερίληψη\n Στις
  μέρες μας, τα αυτόνομα εξάποδα ρομπ
 ότ έχουν παρουσιάσει μεγάλη πρόοδο σ
 ε εφαρμογές, όπου απαιτείται να διασ
 χίσουν ανώμαλα και ανισόπεδα εδάφη. 
 Τα αρθρόποδα ρομπότ γενικά υπερτερού
 ν στην πλοήγηση σε ιδιαίτερα πολύπλο
 κα περιβάλλοντα σε σύγκριση με τα αν
 τίστοιχα τροχοφόρα ρομπότ. Αντικείμε
 νο της παρούσας διπλωματικής εργασία
 ς είναι η ανάπτυξη (υλικό και λογισμ
 ικό) ενός αυτόνομου εξάποδου ρομπότ 
 για την ασφαλή πλοήγηση και εξερεύνη
 ση άγνωστων περιβαλλόντων. Η εργασία
  παρουσιάζει τον σχεδιασμό του ρομπό
 τ, τον υπολογισμό της κινηματικής αλ
 υσίδας των αρθρώσεων και την ανάπτυξ
 η του αλγορίθμου βηματισμού του. Ειδ
 ικότερα, ο σχεδιασμός του ρομπότ απο
 τελείται από όλα τα απαραίτητα στοιχ
 εία, όπως αισθητήρες, εξαρτήματα τρι
 σδιάστατης εκτύπωσης, μπαταρίες και 
 το ενσωματωμένο σύστημα ελέγχου. Επι
 πρόσθετα, γίνεται χρήση τεχνικών Sim
 ultaneous Localization and Mapping (
 SLAM), προκειμένου να παραχθεί ο χάρ
 της του άγνωστου περιβάλλοντος και ν
 α προσδιοριστεί η θέση του ρομπότ μέ
 σα σε αυτόν. Τέλος, περιγράφεται λεπ
 τομερώς το σύστημα αυτόνομης πλοήγησ
 ης του εξάποδου ρομπότ με σκοπό την 
 μετακίνησή του σε άγνωστα περιβάλλον
 τα. Η συνολική εργασία έχει υλοποιηθ
 εί στο πλαίσιο του Robot Operating S
 ystem (ROS) και είναι διαθέσιμη ως π
 ακέτο ανοιχτού κώδικα. Το προτεινόμε
 νο ρομποτικό σύστημα έχει δοκιμαστεί
  σε εσωτερικά περιβάλλοντα και σε συ
 νθήκες πραγματικού χρόνου.\n Abstrac
 t\n Nowadays, autonomous six-legged 
 robots show great promise for use in
  applications, where rough, unstruct
 ured terrain has to be traversed. Le
 gged robots have advanced potential 
 to navigate in complex environments 
 compared with their wheeled counterp
 arts. The subject of this diploma th
 esis is the development (hardware an
 d software) of an autonomous hexapod
  (six-legged) robot for safe navigat
 ion and exploration in unknown envir
 onments. This thesis presents the de
 sign of the robot, the derivation of
  the kinematic chain of the joints a
 nd the development of its gait plann
 ing algorithm. In particular, the de
 sign of the robot consists of all th
 e necessary components, such as sens
 ors, 3D printing parts, batteries an
 d the integrated control system. In 
 addition, Simultaneous Localization 
 and Mapping (SLAM) techniques are us
 ed, in order to produce the map of t
 he unknown environment and determine
  the location of the robot within th
 at map. Finally, the autonomous navi
 gation system of the hexapod robot f
 or its movement in unknown environme
 nts is described in detail. The enti
 re project has been implemented in t
 he Robot Operating System (ROS) fram
 ework and is available as an open so
 urce package. The proposed robotic s
 ystem has been tested in indoor envi
 ronments and in real-time conditions
 .\n  \n Meeting ID: 950 7522 1662\n 
 Password: 539234\n
STATUS:CONFIRMED
ORGANIZER;RSVP=FALSE;CN=TUC;CUTYPE=TUC:mailto:webmaster@tuc.gr
DTSTART:20220728T160000
DTEND:20220728T170000
TRANSP:OPAQUE
CLASS:DEFAULT
END:VEVENT
END:VCALENDAR